系统方案设计
悬挂物体运动控制系统的基本方案方框图如图3所示，系统主要由控制模块、黑线检测模块和通信模块组成。其中，控制模块由ATmega128L单片机最小系统1、键盘输入电路、液晶显示电路和步进电机驱动电路组成；检测模块由ATmega128L单片机最小系统2、红外线反射电路和微步进电机驱动电路组成。
黑线检测模块中的单片机系统控制微型步进电机，带动装有红外探头的摇臂巡回摆动，检测板上的黑线，得出微型步进电机的转动角度。角度数据经过编码后，通过无线传输模块发送给控制模块单片机系统。控制模块中的单片机系统接收到角度数据后．进行数据校验。若数据准确，则通过控制步进电机驱动电路控制悬挂物体从当前坐标沿转动角度移动固定距离，然后，向检测模块发出下一轮检测命令；若数据传输有误，则向检测模块发出数据重发命令，等待下一轮角度数据接收。
3 硬件设计
3．1 ATmega128L单片机最小系统
单片机是整个悬挂物体运动控制系统的核心，控制系统所有电路。本系统采用Atmel公司的ATmega128L单片机，有如下特点：
①工作电压为2．7～5．5 V，可承受的电压波动范围较大，可有效克服由于模块内的微型步进电机导致的电源电压不稳定所带来的干扰，使系统能在一个较宽的电平范围内正常工作。
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